`imu` — imu 传感器¶

imu 模块用于读取6-DOF LSM6DS3 相机传感器下方的 IMU 传感器。

备注

IMU 传感器（和此模块）并非在所有 znzpi AI相机型号上不存在。

函数¶

imu.acceleration_mg()¶

以浮点元组的形式返回(x, y, z)的加速度，单位为milli-g。

当相机板面朝上放在桌子上时:

X指向相机传感器的右侧 Y 指向相机传感器下方（朝向电路板底部） Z指向相机传感器的相反方向(指向桌面)

imu.angular_rate_mdps()¶

返回一个浮点元组(x, y, z)的角速率，单位是毫度/秒milli-degrees-per-second。

当相机板面朝上放在桌子上时:

X指向相机传感器的右侧 Y 指向相机传感器下方（朝向电路板底部） Z指向相机传感器的相反方向(指向桌面)

imu.roll()¶

返回相机模块的旋转角度(浮点数)。

0 -> 摄像机站立。

90 -> 相机向左旋转。

180 -> 相机倒过来了。

270 -> 相机向右旋转。

imu.pitch()¶

返回相机模块的旋转角度(浮点数)。

0 -> 摄像机站立。

90 -> 摄像机朝下。

180 -> 相机倒过来了。

270 -> 摄像机朝上。